【自律ロボット製作記】#11 ロボットナビゲーションアプリを作成しました

どうもこんにちは、
以前から開発していたロボットをナビゲーションさせるためのアプリが大体完成しました。
細かい課題はありますが、Androidタブレットアプリからマップの作成、経路作成、自律走行まで動かせます。

コンセプト

開発のコンセプトは、「どんな場所でも簡単に自律走行が可能なロボットシステム」です。
とうことで、ロボットを起動した後は、全てタブレットアプリからROSプログラムの起動、マップ作成、自律走行などが行えるようにしました。

ナビゲーションアプリの概要

ナビゲーションアプリでの自律走行までの操作は以下の流れです。

使用の流れ：
1.ロボット起動（電源ON）
2.タブレットアプリからMAP生成（Gmapping)起動

3.タブレットでラジコン操作しながら、マップを生成、保存
4.目的地経路を作成

5.タブレットアプリで、自律走行(Amcl）起動

6.目的地まで自律走行開始

ポイントは、上記をタブレットアプリのみで操作できるため、特別な知識がなくても操作可能で、現場での実験走行など効率化が期待できると思います。

動画

ナビゲーションアプリを操作している動画をアップしました。

最後に

現状本アプリは自ロボットを想定した作りとなっており、汎用的に使うにはもう少し改善が必要ですので、まだ公開はできませんが、少しずつ整備していこうと思います。
また、自律走行だけではなく、ロボットの動作シナリオを構築できるような仕組みも検討中です。(これはタブレットではなく別のサーバーでやるかも・・）
開発過程は、また随時公開していきます。

それでは！！

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