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ROS2 Jazzy GazeboでNav2を動かす環境構築(備忘録)


どうもこんにちは、
ROS2 JazzyにGazeboとNav2をインストールして、自律走行を動かしてみたので備忘録としてまとめておきます。

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前提:Docker環境を使った

はじめに、今回はROS2 JazzyのDocker環境にインストールしました。
以下コマンドでコンテナを立ち上げ、ブラウザで「http://localhost:6080/」にアクセスするとROS2 Jazzyの環境にアクセスできます。

docker run -p 6080:80 --shm-size=512m tiryoh/ros2-desktop-vnc:jazzy

以降の手順は、すべてDocker環境内での操作です。

1.Gazebo Harmonic のインストール

以下の手順でGazeboをインストールします。

sudo apt-get update
sudo apt-get install curl lsb-release gnupg
sudo curl https://packages.osrfoundation.org/gazebo.gpg --output /usr/share/keyrings/pkgs-osrf-archive-keyring.gpg
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/pkgs-osrf-archive-keyring.gpg] http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable $(lsb_release -cs) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list > /dev/null
sudo apt-get update
sudo apt-get install gz-harmonic

2.Nav2関連をインストール

sudo apt install ros-jazzy-nav2-bringup ros-jazzy-turtlebot3*

turtlebo3-gazebo連携のパッケージは、apt経由で取得できなかったので、ソースから落としてきました。

mkdir -p ~/ros2_ws/src
cd ~/ros2_ws/src
git clone -b jazzy https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3.git
git clone -b jazzy https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_simulations.git

ビルドします。

cd ~/ros2_ws
rosdep install --from-paths src -yi --rosdistro jazzy
colcon build --symlink-install
source install/setup.bash

3.turtlebot3のモデル設定

.bashrcにturtlebot3のモデル設定を記載しておきます。

source ~/.bashrc

4.GazeboでNav2を起動

Terminalを2つ開き、以下コマンドを実行します。
Gazeboの起動

ros2 launch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch.py

Nav2の起動

ros2 launch turtlebot3_navigation2 navigation2.launch.py use_sim_time:=true

Rviz2の「2D Pose Estimate」からロボットの初期位置を設定します。

Rviz2の「Nav2 Goal」で目的地を指定してみます。
シミュレーション上で自律走行が開始されます。

最後に

以上、Gazebo上でNav2を動かしてみました。
ただ、Gazeboはかなり重いみたいでそれなりのPCスペックがないと動かないかもしれません。
Gazeboはあまり詳しくないので色々使い方を覚えていこうと思います。
それでは!!

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