ロボット研究開発、ソフトウェア開発、コンテンツ制作配信

【自作ロボットROS2化】Raspberry Pi5+ROS2 JazzyでRplidarを動かす

どうもこんにちは、
今回は、Raspberry Pi5+ROS2 JazzyでRplidarを動かそうと思います。
※なお、私が持っているRPLidarは、RPLiDAR A1M8です。

スポンサーリンク

1.ワークスペースの作成

まずはワークスペースを作成します。

mkdir -p ~/ros2_ws/src
cd ~/ros2_ws
colcon build

2. lidar用のパッケージを取得

gitからRPLiDARのROS2用パッケージをダウンロードしてビルドします。

cd ~/ros2_ws/src
git clone https://github.com/Slamtec/sllidar_ros2.git
cd ~/ros2_ws/
colcon build
source install/setup.bash

3.ノードを実行

sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0

毎回、上記を実行しなくてもいいように以下を実行

sudo usermod -aG dialout $USER

rviz2で/scanトピックの確認ができるlaunchファイルを実行してみます。

ros2 launch sllidar_ros2 view_sllidar_a1_launch.py

うーん、なぜか、以下のようなエラーが出てしまいます。。

[sllidar_node-1] [ERROR] [1728994512.806932968] [sllidar_node]: scan mode ‘Sensitivity’ is not supported by lidar, supported modes:
・・・
[sllidar_node-1] [ERROR] [1728991503.643423719] [sllidar_node]: Can not start scan: 80008001!
[rviz2-2] [INFO] [1728991503.908901499] [rviz2]: Stereo is NOT SUPPORTED
[rviz2-2] [INFO] [1728991503.909133388] [rviz2]: OpenGl version: 3.1 (GLSL 1.4)
[rviz2-2] [INFO] [1728991503.940389720] [rviz2]: Stereo is NOT SUPPORTED

とりあえず、原因がわからないので、rviz起動せずに、/scanトピックを吐くノードを実行してみます。

ros2 launch sllidar_ros2 sllidar_a1_launch.py
rviz上でlaserフレームが見つからないエラーが出るので、以下のコマンドを実行して静的TFを発行します。

ros2 run tf2_ros static_transform_publisher 0 0 0 0 0 0 map laser

rvizを起動して、ADDから、LaserScanを追加します。(トピック名は/scan)

rviz2

ちゃんと/scanトピックが発行されていることが確認できました。

view_rplidar_a1_launch.py実行時のエラーについて

エラーは、以下のscan modeのSensitivityというモードがサポートされていないのが原因のようです。
[sllidar_node-1] [ERROR] [1728994512.806932968] [sllidar_node]: scan mode `Sensitivity’ is not supported by lidar, supported modes:

sllidar_ros2/launch/view_sllidar_a1_launch.pyのscan_modeを削除すると実行できるようになりました。

最後に

ラズパイ5+ROS2 JazzyでRplidarを動かすことができました。
次はモーター周りなど対応していこうと思います。
それでは!!

参考サイト:
slamtec_sllidar_ros2(github)

スポンサーリンク

いいね!を押すと、
最新記事をお届けします。

Twitter で
関連記事(一部広告含む)

コメントを残す

メールアドレスが公開されることはありません。 * が付いている欄は必須項目です

CAPTCHA


ページトップボタン